Código para el Vehículo

int IN1 = 11;

int IN2 = 10;

int ENA = 5;

int IN3 = 9;

int IN4 = 8;

int ENB = 4;

int VELOCIDAD;

int TRIG = 12;

int ECHO = 13;

float DURACION;

float DISTANCIA;

void setup() {

  digitalWrite(IN1, OUTPUT);

  digitalWrite(IN2, OUTPUT);

  digitalWrite(ENA, OUTPUT);

  digitalWrite(IN3, OUTPUT);

  digitalWrite(IN4, OUTPUT);

  digitalWrite(ENB, OUTPUT);

  pinMode(TRIG, OUTPUT);

  pinMode(ECHO, INPUT);

  Serial.begin(9600);

}

void loop() {

  VELOCIDAD = 0;

  digitalWrite(TRIG, HIGH);

  delay(1);

  digitalWrite(TRIG, LOW);

  DURACION = pulseIn(ECHO, HIGH);

  DISTANCIA = DURACION / 58.2;

  Serial.println(DISTANCIA);

  delay(200);

  aAvance(VELOCIDAD);

  bAvance(VELOCIDAD);

  if(DISTANCIA < 30){

  aParar(VELOCIDAD);

  bParar(VELOCIDAD);

  delay(1000);

  digitalWrite(ENA, HIGH);

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(ENB, HIGH);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

  delay(500);

  digitalWrite(ENA, HIGH);

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(ENB, HIGH);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

  delay(200);

  }

}

void aAvance(int veloc){

  analogWrite(ENA, veloc);

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

}

void bAvance(int veloc){

  analogWrite(ENB, veloc);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void aParar(int veloc){

  digitalWrite(ENA, LOW);

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

}

void bParar(int veloc){

  digitalWrite(ENB, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}