Cisco Robótica Turrent Oscar

Código para el Vehículo int IN1 = 11 ; int IN2 = 10 ; int ENA = 5 ; int IN3 = 9 ; int IN4 = 8 ; int ENB = 4 ; int VELOCIDAD; int TRIG = 12 ; int ECHO = 13 ; float DURACION; float DISTANCIA; void setup () {   digitalWrite (IN1, OUTPUT);   digitalWrite (IN2, OUTPUT);   digitalWrite (ENA, OUTPUT);   digitalWrite (IN3, OUTPUT);   digitalWrite (IN4, OUTPUT);   digitalWrite (ENB, OUTPUT);   pinMode (TRIG, OUTPUT);   pinMode (ECHO, INPUT);   Serial . begin ( 9600 ); } void loop () {   VELOCIDAD = 0 ;   digitalWrite (TRIG, HIGH);   delay ( 1 );   digitalWrite (TRIG, LOW);   DURACION = pulseIn (ECHO, HIGH);   DISTANCIA = DURACION / 58.2 ;   Serial . println (DISTANCIA);   delay ( 200 );   aAvance (VELOCIDAD);   bAvance (VELOCIDAD);   if (DISTANCIA < 30 ){   aParar (VELOCIDAD);   bParar (VELOCIDAD);   delay ( 1000 );   digitalWrite (ENA, HIGH);   digitalWrite (IN1, HIGH);   digitalWrite (IN2, LOW);   digitalWrite (ENB, HIGH);   digitalWrite (IN3, HIGH);   digitalWrite (IN4, LOW);